蒸汽機經(jīng)過瓦特的一系列改進后，成為了大工業(yè)中普遍應用的動力機。

往復式內(nèi)燃機雖然取代了蒸汽機成為應用廣泛的動力機，但也存在很多缺點:首先，其工作機構(gòu)多、零件多、結(jié)構(gòu)復雜，哈默納科往復式內(nèi)燃機諧波傳動件CSF-14-100-2A-R往復式內(nèi)燃機主要有曲柄連桿機構(gòu)、凸輪機構(gòu)、擺盤機構(gòu)、搖臂機構(gòu)以及汽缸、連桿、曲柄等主要機件，機構(gòu)復雜，并且摩擦損耗會降低機械效率。其次，活塞往復運動造成較大的往復慣性力，哈默納科往復式內(nèi)燃機諧波傳動件CSF-14-100-2A-R而且此慣性力隨轉(zhuǎn)速的平方增長，系統(tǒng)由于慣性力不平衡而產(chǎn)生強烈振動，限制了轉(zhuǎn)速的提高。此外，往復式內(nèi)燃機還有·套較復雜的配氣機構(gòu)。于是人們設(shè)想，能否使熱能直接轉(zhuǎn)化為軸的轉(zhuǎn)動呢?類比往復式蒸汽機到蒸汽輪機的發(fā)展過程，人們不斷提出一些新型旋轉(zhuǎn)式發(fā)動機方案，但大多因結(jié)構(gòu)復雜或無法解決汽缸密封問題而不能實現(xiàn)。直到194 5年，德國的汪克爾經(jīng)長期研究，突破廠汽缸密封這一關(guān)鍵技術(shù)，才使旋轉(zhuǎn)發(fā)動機運轉(zhuǎn)成功。

旋轉(zhuǎn)式發(fā)動機取消了曲柄連桿機構(gòu)、氣門機構(gòu)等，能實現(xiàn)高速化，重量輕(比往復式內(nèi)燃機下降1/2-3/4，結(jié)構(gòu)和操作簡單(零件數(shù)減少40 %，體積減少50%，在大氣污染方面也有所改善。